多自由度并聯機構學的一些思考
文章出處：6dof 人氣：發表時間：2017-08-13 13:16
多自由度并聯機構可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。
1、多自由度特點：
與串聯機構相比較，其具有以下特點:
(1)無累積誤差，精度較高;
(2)驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好;
(3)結構緊湊，剛度高，承載能力大;
(4)完全對稱的并聯機構具有較好的各向同性;
(5)工作空間較小;
2、多自由度主要的應用領域：
（1）運動模擬器，如飛行模擬器。
（2）并聯機床，如多軸聯動式機床。
（3）工業機器人，如Delta式包裝、分揀機器。
（4）微動機構，微動傳感器。
（5）醫用機器人，腦穿刺機器人。
（6）操作器，加拿大的國際空間站對接機構。
3、多自由度研究的主要態勢：
就我個人而言，目前的并聯機構研究主要分兩大派別，有點像“南慕容，北喬峰”之類。其分南、北兩大派系，南方代表：金陵石化的楊廷力（單開鏈、復合開鏈派），北方代表：燕山大學黃真(螺旋理論派)。
南派主要弟子如下：
常州大學 金瓊，劉安心，沈惠平，羅玉峰，杭魯濱。
江蘇工業學院 沈惠平。
上海交通大學 高峰（燕山大學，后河北工業大學，再轉上海交通大學，分支弟子曲云霞，張建軍等）。
北派代表性弟子如下：
燕山大學 李秦川，趙鐵石，路懿，方躍法。
北京交通大學 方躍法。
北京航空航天大學 丁希侖。
歐洲代表赫瑞瓦特大學的孔憲文
加拿大代表加拿大安大略理工大學張丹
總之，這些人的研究方法主要依賴于機構學者屬于哪一個學術派別，而不是看哪一個方法對這樣的問題更為適用。并且不同的機構方法所具有的各自的優勢沒有得到有效的整合，而是得出一個統一的，融合各種方法優點的統一理論模式。
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此文關鍵字：多自由度,多自由度并聯機構
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