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地址：?？谑懈郯拈_發區D區100廠房六自由度系統（6DOF）自由度計算公式及算法解析
6DOF 自由度計算，Kutzbach-Gluebler公式：
六自由度系統（6DOF）控制算法：
Pose 位姿
3D Coordinate Transformation 坐標變換：平移+旋轉；
Pose平臺位姿； 
Inverse Kinematics逆解q?Δl；
Forward Kinematics正解Δl?q；
控制一個6DOF Stewart平臺通常需要逆解和正解兩個方向的計算，有逆解就可以控制平臺的運動了；
1、逆解 q?Δl
2、正解 Δl?q
3、動力學分析
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此文關鍵詞：六自由度系統,6dof
