TYT六自由度支持的賽車及飛行模擬游戲目錄
文章出處：6dof 人氣：發表時間：2020-11-27 22:10
目前天譽科技六自由度平臺主要的賽車和飛行模擬游戲數據輸出方式大概有三種方式：購買天譽六自由度部分游戲數據免費提供。
1、UDP網絡信號輸出
2、內存數據共享
3、開發SDK或API，自己編寫游戲插件
但無論怎樣，都可以通過其輸出數據對賽車平臺進行體感運動控制?？刂屏鞒倘缦聢D所示。
1、支持賽車游戲列表
目前我公司支持的主要賽車游戲如下：
以Dirt3，Dirt3設置XML文件后和LFS（Live for Speed）游戲一樣，以此為例說明其輸出的UDP格式：
https://www.lfs.net/forum/thread/73997
http://www.brunsware.de/insim06b/index.html#outsim_sec
// unsigned 4-byte unsigned integer
// int 4-byte signed integerz
Vec : 3 ints (X, Y, Z) - 65536 means 1 metre
Vector : 3 floats
// This can be controlled by 5 lines in the cfg.txt file :
// OutSim Mode 0 :0-off 1-driving 2-driving+replay
// OutSim Delay 1 :minimum delay between packets (100ths of a sec)
// OutSim IP 0.0.0.0 :IP address to send the UDP packet
// OutSim Port 0 :IP port
// OutSim ID 0 :if not zero, adds an identifier to the packet
// Each update sends the following UDP packet :
struct OutSimPack
{
unsigned Time; // time in milliseconds (to check order) 4
Vector AngVel; // 3 floats, angular velocity vector 12
float Heading; // anticlockwise from above (Z) 4
float Pitch; // anticlockwise from right (X) 4
float Roll; // anticlockwise from front (Y) 4
Vector Accel; // 3 floats X, Y, Z 12
Vector Vel; // 3 floats X, Y, Z 12
Vec Pos; // 3 ints X, Y, Z (1m = 65536) 12
int ID; // optional - only if OutSim ID is specified 4
};
// NOTE 1) X and Y axes are on the ground, Z is up.
// NOTE 2) Motion simulators can be dangerous. The Live for Speed developers do
// not support any motion systems in particular and cannot accept responsibility
// for injuries or deaths connected with the use of such machinery.
2、支持飛行游戲列表
目前我公司支持的主要飛行游戲如下：
3、自寫游戲或視景內容數據輸出格式
有不少客戶會自己開發游戲及，比如軍方定制系統中的上位機視景，那么如果是自己開發的游戲或上位機視景內容，則可以參考以下方式輸出數據，目前還是比較推薦采用本機UDP方式進行數據交互的，即往指定端口號的本機IP地址：即“127.0.0.1”發送以下數據格式。
如上圖所示，三個直線軸的加速度（自身軸）和三個旋轉軸的角速度。
1、需要變量為三軸直線加速度：
Xa——X軸加速度，m/s2；
Ya——Y軸加速度，m/s2；
Za——Z軸加速度，m/s2；
2、需要變量為三個旋轉軸的角速度：
Xr——繞X軸的角速度，rad/s；
Yr——繞Y軸的角速度，rad/s；
Zr——繞Z軸的角速度，rad/s；
根據《微軟模擬飛行X》開發的SDK文檔[1]，我們需要的主要的六個數據為飛機自身的三個直線軸的加速度、和對應轉動軸的角速度，仿真時間，如表1所示。
表1 需要視景提供的參數
數據格式定義，以C/C++為例說明的數據格式：
struct sTelemetryData
{ int Tm; //仿真時間，單位：ms
float Xacc; //X軸直線加速度，單位：m/s2
float Yacc; //Y軸直線加速度，單位：m/s2
float Zacc; //Z軸直線加速度，單位：m/s2
float XrVel; //繞X軸旋轉角速度，單位：rad/s
float YrVel; //繞Y軸旋轉角速度，單位：rad/s
float ZrVel; //繞Z軸旋轉角速度，單位：rad/s
}
以上數據，最好能以不小于60Hz（16ms一次）的頻率發送，可采用UDP或TCP/IP協議完成。
其實就是要實時告知智能控制算法軟件，游戲主體（賽車或飛機）本身，在游戲中運動的坐標，簡單講就一句話，知道游戲主體如何運動的。
參考文獻
[1] https://msdn.microsoft.com/en-us/library/cc526981.aspx#AircraftPositionAndSpeedData
注：原創內容，不經允許請勿轉載。
注：原創內容，不經允許請勿轉載。
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此文關鍵字：六自由度賽車游戲,六自由度飛行模擬游戲
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